無人機最核心的技術集中在總體技術、動力系統(tǒng)和飛控技術三個方面，共同決定了無人機系統(tǒng)的飛行高度、航程、航時、航速、載重等等一些重要的技術指標，而這其中就涉及到無人機的飛控系統(tǒng)。

在無人機中，飛控系統(tǒng)的作用是控制無人機運行的姿態(tài)和高度，決定著無人機飛行時的航跡和路線，它是無人機完成各種任務的關鍵。一套完整的無人機飛行控制系統(tǒng)由飛行控制計算機、姿態(tài)傳感器、無線電高度計等組成，其核心是飛行器控制算法。

那么無人機的飛控系統(tǒng)，又由哪幾部分組成呢？

飛行控制系統(tǒng)簡稱飛控系統(tǒng)，是控制無人機飛行姿態(tài)和運動方向的部件，是無人機完成起飛、空中飛行、執(zhí)行任務、返場回收等整個飛行過程的核心系統(tǒng)，也稱為自動駕駛儀（自駕），這也是無人機區(qū)別于航模的根本原因之一。

實際上，無人機的飛控系統(tǒng)就相當于有人機的駕駛員，是無人機執(zhí)行任務的關鍵。

組成部分

1、飛行控制器

作為無人機飛行運動控制的核心，它要完成飛行器姿態(tài)和位置兩大類輸入?yún)?shù)與輸出參數(shù)之間的轉(zhuǎn)換，同時還要滿足各種外界干擾條件下對操縱指令響應速度以及飛機操縱穩(wěn)定性等要求的系統(tǒng)集成。

2、姿態(tài)傳感器

目前常用有慣性導航系統(tǒng)、氣壓導航系統(tǒng)和激光陀螺儀。為了提高飛機的操縱穩(wěn)定性，通常采用陀螺和加速度計共同組成復合陀螺結(jié)構(gòu)，保證了飛機姿態(tài)跟蹤能力及在各種復雜姿態(tài)下飛機均能平穩(wěn)地沿給定軌跡飛行。

3、無線電高度計

高度計主要用于探測和計算無人機所處空中的高精度位置信息，通常采用三軸數(shù)字陀螺儀加三軸數(shù)字組合方式進行設計。

4、飛行器控制算法軟件

飛控系統(tǒng)是一個相當復雜的非線性系統(tǒng)，其中涉及到大量對飛機控制算法優(yōu)化和提高精度性能有重要影響的變量參數(shù)，如姿態(tài)角、速度等；還要考慮到外界環(huán)境擾動及各種干擾條件下對數(shù)據(jù)處理過程所產(chǎn)生負面影響。

5、實時控制器系統(tǒng)

無人機要實現(xiàn)精確懸停、定高返航是飛行控制系統(tǒng)功能之一，而這些功能實現(xiàn)都需要基于實時控制器算法軟件。實時控制器可分為慣性實時控制器和視覺實時控制器兩種，其中視覺RTK一般用于無人機導航任務；慣性實時控制器可應用于固定翼飛機、直升機等。

基本功能

1、控制

解決“怎么飛”的問題。

根據(jù)任務，通過算法計算出控制量，輸出給電調(diào)，進而控制電機轉(zhuǎn)速，進而實現(xiàn)姿態(tài)控制，這是飛控系統(tǒng)要做的首要事情。

2、定位

解決“在哪兒”的問題。

充分發(fā)揮飛控系統(tǒng)中各種傳感器的功能，綜合分析判斷得到準確的位置和姿態(tài)信息。

3、導航

解決“去哪兒”的問題。

飛行操控人員或者地面站操控無人機進行飛行，進而實現(xiàn)航跡控制

機載計算機

機載計算機是飛控系統(tǒng)的核心部件，是算法計算平臺，由硬件和軟件組成。

1、硬件也就是電路板，由主處理控制器（常用的有通用型處理器（MPU）、微處理器（MCU）、數(shù)字信號處理器（DSP）及可編程門陣列（FPGA）、二次電源（5V、±15V 等直流電源）、模擬量輸入/輸出接口、離散量接口、通信接口（RS232/RS422/RS485、ARINC429和 1553B 總線）、余度管理（信息交換電路、同步指示電路、通道故障邏輯綜合電路及故障切換電路）、加溫電路、檢測接口等組成。

2、軟件也就是飛控程序，是一種運行于計算機上的嵌入式實時任務軟件，不僅要求功能正確、性能好、效率高，而且要求其具有較好的質(zhì)量保證、可靠性和可維護性。

主要模塊有硬件接口驅(qū)動模塊、傳感器數(shù)據(jù)處理模塊、飛行控制律模塊、導航與制導律模塊、飛行任務管理模塊、任務設備管理模塊、余度管理模塊、數(shù)據(jù)傳輸和記錄模塊、自檢測模塊等。

轉(zhuǎn)載“U飛無人機”